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光沦机器视觉公司，3d无序抓取系统采用3d机器视觉进行识别引导机械手进行拾取工件，驱动机械手料框堆叠工件识别/无序抓取等多种需求。并根据3D机器视觉成像系统的分析结果，自动规划路径并同时避开障碍物实现对工件的抓取，常用于自动化生产流水线。
需求
抓取不同粗细大小的电源线。
分析
研究样本的特征，线材比较细并且堆放排列混乱，最后使用抓取单根线的做法。由于线材表明的弧度与线材挨着的区域在成像上曲率接近，部分同时点云存在缺失，提取梯度的方式提取较高位置不可行，只能起到特征增强的效果。
算法实现
使用像素对比的方式，提取半径为r的8个像素点与中心点像素值进行对比，保留中心点大于周围点6个以上的像素点，即可大致得到局部区域较高区域的点云。并通过全为1的卷积核，去掉区域半径大于线径的部位，去掉密度大的部分。最后使用空心化去掉交叉部分，将线尽量分成一段一段。最后识别一段段线段，使用线段平行部分提取抓取位置。
总结
提取比较空的特征，可以试着用全为1的卷积核，卷积0/1二值图。筛选卷积后的特征值小于某个值的特征区域。在使用同样大的卷积膨胀可以得到相对比较空的区域。
光沦科技有限公司3D无序抓取系统就是利用3D机器视觉成像系统对工件表面进行感知和分析，计算得到物体的实时空间坐标和姿态（采用3D相机进行三维数据的采集、匹配、识别，并将最合适抓取工件的坐标转换为机器人坐标，机器人根据限定条件进行最优路径规划完成散乱工件的抓取）让您的机器人能够实时的“看到”工件所处的位置以及姿态，自动判断得到下一个抓取的工件信息。最终实现无序抓取。无需示教即可无缝驱动机械臂可被广泛应用于料框堆叠工件的识别/无序抓取等多种需求。
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